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單個(gè)MCU即可實(shí)現(xiàn)多電機(jī)控制!基于RX72T的4電機(jī)控制示例

發(fā)布時(shí)間:2023-06-30 來(lái)源:瑞薩電子 責(zé)任編輯:wenwei

【導(dǎo)讀】隨著MCU功能和性能的提高,從單電機(jī)/單MCU到多電機(jī)/單MCU進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的小型化和系統(tǒng)成本的降低。尤其是在洗衣機(jī)和空調(diào)等領(lǐng)域,這種趨勢(shì)非常明顯,現(xiàn)在幾乎所有的產(chǎn)品都是多電機(jī)控制。本期將介紹使用可多電機(jī)控制的RX72T對(duì)4個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制的演示。


柏崎 直人

Sr Staff Product Marketing Specialist


不同的電機(jī)控制方式,MCU所需的處理性能和功能資源也不同。本期演示采用了無(wú)傳感器矢量控制。無(wú)傳感器矢量控制是一種高效且可降低傳感器BOM成本的控制方法,但由于需要進(jìn)行電機(jī)角度估計(jì)和矢量控制的運(yùn)算,因此MCU需要更高的CPU處理性能。RX72T為實(shí)現(xiàn)4電機(jī)控制,采用了RX第三代CPU內(nèi)核“RXv3”(6.01 CoreMark/MHz)和三角函數(shù)加速器(TFU),具有同類(lèi)最快的CoreMark性能,能夠快速執(zhí)行矢量控制所需的運(yùn)算和處理。優(yōu)點(diǎn)是還具有互補(bǔ)PWM定時(shí)器和ADC等電機(jī)控制所需的功能,以實(shí)現(xiàn)4個(gè)電機(jī)的控制。


4電機(jī)控制中使用的功能


在本演示中,將使用以下外圍功能來(lái)實(shí)現(xiàn)4電機(jī)控制:


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使用RX72T進(jìn)行4電機(jī)控制的示意圖


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4電機(jī)控制的要點(diǎn)


在本期演示中,通過(guò)無(wú)傳感器矢量控制對(duì)最多4個(gè)電機(jī)進(jìn)行速度控制和獨(dú)立驅(qū)動(dòng),但這需要檢測(cè)每個(gè)電機(jī)的電流并進(jìn)行相應(yīng)的PWM輸出。該電流檢測(cè)時(shí)序和進(jìn)行控制運(yùn)算的時(shí)序是多電機(jī)控制的關(guān)鍵,在此簡(jiǎn)要介紹。另外,本期演示采用了檢測(cè)兩相電流并還原三相電流的方式。


RX72T總共配備了3個(gè)ADC,本期演示將電機(jī)1和電機(jī)2的電流檢測(cè)分配給單元0,電機(jī)3和電機(jī)4的電流檢測(cè)分配給單元1。分配給同一單元的電機(jī)電流檢測(cè)時(shí)序必須錯(cuò)開(kāi),因?yàn)闊o(wú)法同時(shí)檢測(cè)電流。電流是通過(guò)分流電阻檢測(cè)逆變器下臂在導(dǎo)通期間流過(guò)的電流,通過(guò)反向設(shè)置電機(jī)1和2、電機(jī)3和4的PWM正相和反相信號(hào)的有效電平,防止逆變器下臂的信號(hào)同時(shí)導(dǎo)通。因此,AD轉(zhuǎn)換時(shí)序分布在PWM的峰/谷側(cè),從而實(shí)現(xiàn)各電機(jī)的電流檢測(cè)。通過(guò)使用“組掃描模式”,AD轉(zhuǎn)換可以在一個(gè)單元中支持兩個(gè)電機(jī)的電流檢測(cè)。


PWM正相反相與逆變器上下臂的關(guān)系


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※電機(jī)1可以在PWM的峰側(cè)檢測(cè)電流,電機(jī)2可以在PWM的谷側(cè)檢測(cè)電流。


控制處理時(shí)序


接下來(lái)我們看一下整個(gè)時(shí)序,包括電機(jī)控制時(shí)序。重要的是PWM中斷處理(矢量控制處理)、用于電流檢測(cè)的AD轉(zhuǎn)換時(shí)序和PWM輸出的緩沖寄存器傳輸時(shí)序。


電機(jī)1和電機(jī)2與MTU定時(shí)器同步,將AD轉(zhuǎn)換時(shí)序分布在峰側(cè)和谷側(cè),并調(diào)整PWM周期中斷的執(zhí)行時(shí)序和緩沖寄存器的傳輸時(shí)序與之匹配。電機(jī)3和電機(jī)4使用GPT定時(shí)器,以類(lèi)似于電機(jī)1/2的工作方式工作。


電機(jī)1/2各種處理時(shí)序

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電機(jī)3/4各種處理時(shí)序

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※由于在電機(jī)4的谷中斷期間數(shù)據(jù)不更新,因此執(zhí)行與電機(jī)2相同的動(dòng)作。


當(dāng)MTU和GPT在相同的載波頻率下同時(shí)啟動(dòng)時(shí),如果MTU和GPT的中斷優(yōu)先級(jí)相同,則從首先發(fā)生中斷的一方開(kāi)始依次執(zhí)行中斷處理。需要設(shè)置控制周期,以使這些處理時(shí)間在控制周期內(nèi)。使用RX72T時(shí),每個(gè)電機(jī)的處理時(shí)間為8[us]左右,因此在本期演示中,將電流控制周期設(shè)置為50us是沒(méi)有問(wèn)題的。


4電機(jī)控制的情況


本期介紹的演示雖然主板和電纜類(lèi)產(chǎn)品沒(méi)有公開(kāi)銷(xiāo)售,但實(shí)際的運(yùn)行過(guò)程已經(jīng)用視頻的形式公開(kāi)。以多電機(jī)控制為例,如您感興趣請(qǐng)點(diǎn)擊文末閱讀原文查看視頻:使用單個(gè)MCU進(jìn)行4電機(jī)的速度控制


APN:永磁同步電機(jī)的無(wú)傳感器矢量控制(4電機(jī)控制)RX72T安裝篇(Evaluation System for BLDC Motor)Rev.1.00


https://www.renesas.cn/cn/zh/document/apn/rx72t-sensorless-vector-control-permanent-magnet-synchronous-motor-implementation-control-over-four


示例代碼:永磁同步電機(jī)的無(wú)傳感器矢量控制(4電機(jī)控制)RX72T安裝篇(Evaluation System for BLDC Motor)Rev.1.00 - 示例代碼


https://www.renesas.cn/cn/zh/document/scd/rx72t-sensorless-vector-control-permanent-magnet-synchronous-motor-implementation-control-over-four


總結(jié)


本期介紹的演示充分利用了RX72T的功能,實(shí)現(xiàn)了4電機(jī)控制,可以作為執(zhí)行多電機(jī)控制的參考信息。歡迎對(duì)多電機(jī)控制感興趣的客戶(hù)使用RX72T和我們的示例程序。RX72T除了具備無(wú)傳感器矢量控制之外,還提供了使用編碼器的矢量控制來(lái)控制三個(gè)電機(jī)的示例代碼和應(yīng)用指南,廣大用戶(hù)也可以參考這些示例代碼和應(yīng)用指南,嘗試用RX72T進(jìn)行其他方式的多電機(jī)控制。


通過(guò)編碼器矢量控制來(lái)控制3個(gè)電機(jī)的信息詳見(jiàn)以下鏈接:


APN:永磁同步電機(jī)的編碼器矢量控制(3電機(jī)控制)RX72T安裝篇(Evaluation System for BLDC Motor)Rev.1.00


https://www.renesas.cn/cn/zh/document/apn/rx72t-vector-control-permanent-magnet-synchronous-motor-encoder-implementation-control-over-three


示例代碼:RX72T Vector Control for Permanent Magnet Synchronous Motor with Encoder (Implementation) (Control over Three Motors) for "Evaluation System for BLDC Motor" Rev.1.00 - Sample Code


https://www.renesas.cn/cn/zh/document/scd/rx72t-vector-control-permanent-magnet-synchronous-motor-encoder-implementation-control-over-three


視頻:?jiǎn)蝹€(gè)MCU支持3電機(jī)位置控制


https://www.renesas.cn/cn/zh/video/position-control-3-motors-single-mcu



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