【導讀】在驗證領(lǐng)域，虛擬探針增強了硬件加速仿真作為數(shù)據(jù)中心資源對硬件設計人員和軟件開發(fā)人員的吸引力。硬件加速仿真不斷證明它本身就是一種便利的工具，既可用于硬件/軟件協(xié)同驗證，也可用于測試硬件和軟件的集成。
啟動操作系統(tǒng)并執(zhí)行軟件應用程序需要經(jīng)過數(shù)十億個驗證周期 — 傳統(tǒng)的基于軟件的分析工具無法勝任這項任務。只有基于硬件的驗證引擎才可提供應對這一挑戰(zhàn)所需的吞吐量。正因為如此，硬件加速仿真和 FPGA 原型設計才會成為當今設計和驗證團隊的驗證工具箱中的必備引擎。
通過硬件加速仿真和 FPGA 原型設計，嵌入式軟件開發(fā)人員能夠驗證嵌入式軟件并執(zhí)行系統(tǒng)驗證，這是一項極具吸引力的功能。只有通過硬件加速仿真，他們才能確認嵌入式系統(tǒng)軟件能夠與底層硬件協(xié)同工作，因為 FPGA 原型設計沒有提供可調(diào)試內(nèi)部工作的硬件設計可見性。
另外，在設計周期中，項目組成員可以使用硬件加速仿真的時間通常遠早于使用 FPGA 原型的時間。因此，使用硬件加速仿真技術(shù)，軟件開發(fā)團隊開始進行驗證的時間要早于使用 FPGA 原型的情況。
硬件工程師也可以認識到在硬件加速仿真上運行軟件的優(yōu)勢。當實際軟件產(chǎn)品第一次在硬件上運行時，它幾乎總會暴露出硬件錯誤，即使最全面的驗證方法也會遺漏一些錯誤。及早運行軟件可以暴露出這些錯誤，以便我們加以解決。這樣不僅簡單，而且成本較低。
物理探針
過去，軟件開發(fā)人員使用物理 JTAG 探針來調(diào)試在硬件加速器上運行的代碼（圖 1）。JTAG 標準定義了一系列信號，以及通過四管腳接口讀取和寫入物理芯片中的寄存器的方法。這種做法的初衷是提供一種測試芯片的方法，讓測試工程師窺探封裝芯片的內(nèi)部，確認它是否正常工作。
軟件開發(fā)人員意識到他們可以使用相同的接口，讀取和寫入芯片中的處理器的通用寄存器。能夠讀取和寫入處理器的主寄存器，意味著他們可以調(diào)試在處理器上運行的程序。
通過一些巧妙的接口，他們可以使用嵌入式調(diào)試器（例如 Lauterbach 的 Trace-32 或 ARM 的 DS-5），將命令發(fā)送到 JTAG 探針，以提取或設置連接到探針的板載處理器的狀態(tài)。這是開發(fā)人員運行和調(diào)試嵌入式系統(tǒng)上的“裸機”程序和驅(qū)動程序的最常用方法。
使用當今的硬件加速仿真系統(tǒng)，可通過連接到外部器件的任何 I/O 卡，輸出設計的任何信號。這種方法可用于輸出 JTAG 接口的四個信號。通過將這些來自硬件加速器中的設計的信號連接到 JTAG 探針，軟件開發(fā)人員能夠在硬件加速仿真設計上，執(zhí)行與在原型板上相同的調(diào)試工作。
由于 JTAG 探針將在設計后期用于原型板上，并且可能還在后續(xù)項目中使用，因此軟件開發(fā)人員一般都了解該探針的使用方法和作用。在硬件加速仿真設計上調(diào)試軟件時，軟件開發(fā)人員自然會采用這種熟悉的工具。
雖然 JTAG 接口讓調(diào)試器能夠直接讀取和寫入寄存器，但要正確地調(diào)試程序，還需要能夠讀取和寫入內(nèi)存并且控制程序的執(zhí)行。為了滿足這種需求，處理器設計人員添加了調(diào)試器可訪問的寄存器，以便將內(nèi)存讀取和寫入指令插入到執(zhí)行管道中。這樣一來，調(diào)試器就能夠完全訪問設計中的所有內(nèi)存和內(nèi)存映射的器件。
另外，這些設計人員還采用了斷點寄存器和其他調(diào)試支持電路，從而令 JTAG 調(diào)試器能夠控制程序的執(zhí)行。這意味著，通過連接至處理器的 JTAG，調(diào)試器能夠顯示程序源代碼、處理器的寄存器、內(nèi)存、變量以及程序的堆棧。因此，調(diào)試器能夠設置斷點，運行和單步調(diào)試程序，而這些正是軟件開發(fā)人員期望現(xiàn)代化軟件調(diào)試環(huán)境能夠提供的功能。
處理 JTAG 探針問題
雖然 JTAG 探針實現(xiàn)了在硬件加速仿真設計上的軟件調(diào)試，但它也有缺點。第一，JTAG 探針和在硬件加速器中運行的設計都有它們自己的自激時鐘。為了保持同步，這些時鐘必須維持一致的速度。如果做不到，調(diào)試器和設計之間的連接將會丟失。
很多情況下，需要重置探針；而有些時候，還將需要重置設計本身。有時減慢甚至停止硬件加速器中的設計時鐘是非常有用的，因為這樣可以采集和上載設計上的波形。這樣一來，開發(fā)人員就能夠查看設計的狀態(tài)，或者對設計進行強制賦值，使其變換到新值。實質(zhì)上，如果硬件加速器上的時鐘不能減慢或停止，硬件開發(fā)人員將會丟失諸多硬件調(diào)試功能。
使用 JTAG 探針存在的第二個問題是性能。由于存在兩個獨立的時鐘域，一個在硬件加速器上，另一個在探針上，數(shù)據(jù)將在兩個域之間傳遞，就會產(chǎn)生跨時鐘域問題。為了解決這個問題，探針上的時鐘速度通常低于處理器的時鐘速度。在原型板上，處理器的時針速度可達到幾百兆赫甚至千兆赫，這不是問題。但在硬件加速仿真中，時鐘運行速度為一兆赫或兩兆赫，這可能讓速度減慢很多。
例如，在 ARM Cortex-A57 中分步運行單個指令，需要超過 400 萬個比特的 JTAG 掃描鏈活動。如果處理器的時鐘在 2 MHz 的頻率下運行，JTAG 時鐘的頻率是它的四分之一，也就是 500 kHz，則在分步運行之后，需要 8 秒才能更新調(diào)試器中的視圖。
另一個性能問題是程序下載時間。軟件開發(fā)人員使用掃描鏈，通過 JTAG 探針將程序下載到目標。如果程序很大，則將程序加載到存儲器可能要花費一個小時甚至更長時間。大多數(shù)軟件開發(fā)人員無法接受這種性能水平。
JTAG 事務處理器
有一種使用 JTAG 調(diào)試器的方法可以消除這些問題。硬件加速仿真系統(tǒng)能夠通過電路和硬件加速器內(nèi)置的編程功能，驅(qū)動和采樣設計中的任何信號。我們無需通過 I/O 卡從設計中采集信號，然后使用物理探針予以驅(qū)動，而是可以使用“事務處理器”，通過編程方式驅(qū)動設計中的 JTAG 信號。與物理探針相同，事務處理器也可以驅(qū)動相同的信號，使其變換到相同的值，從而提供相同的調(diào)試功能。
由于設計和 JTAG 事務處理器都在硬件加速仿真系統(tǒng)的控制下，因此時鐘由硬件加速器控制。時鐘域可以同步，因此能消除多個時鐘的問題。
也就是說，硬件加速器上的時鐘可以減慢或停止，以便執(zhí)行硬件調(diào)試活動，例如收集波形或檢驗設計。設計和 JTAG 事務處理器之間的連接不再取決于時間，而是由硬件加速仿真系統(tǒng)進行控制。
硬件加速器能夠自由地減慢或停止時鐘，然后啟動或加快時鐘，從而可避免丟失設計和調(diào)試器之間的連接。如果硬件設計人員將其設計連接到 JTAG 調(diào)試器，他們就能利用硬件加速器提供的全部硬件調(diào)試功能。如此一來，他們也許還能在硬件加速仿真設計上使用更為復雜的測試平臺。
使用物理 JTAG 探針時，不能使用很可能減慢硬件加速仿真吞吐的測試平臺，例如開放式驗證方法學 (OVM) 和通用驗證方法學 (UVM)，也不能使用那些實施斷言和覆蓋率的測試平臺。但在使用虛擬 JTAG 探針時，可以使用這些測試平臺。
另外還有一個優(yōu)點，就是 JTAG 事務處理器的時鐘可與處理器的時鐘保持相同速度的運行，而無需擔憂同步問題。使用這種方法，JTAG 時鐘可與處理器時鐘在相同速度下運行，這意味著調(diào)試器性能和響應能力可以增加三倍或四倍。
通過虛擬化連接還可以提供其他優(yōu)點。由于能夠收集和上載波形，因此可在設計運行過程中收集開關(guān)數(shù)據(jù)。這種方法可用于查找功率峰值，而且在軟件調(diào)試器激活的情況下，它能夠匯集軟件活動和功耗之間的相關(guān)性（將在本文章的第 2 部分，對此進行詳述）。
與設計的虛擬化連接可以允許來自調(diào)試器的更多樣連接。因此，不僅 JTAG 信號可以包括在接口中，調(diào)試器將對設計產(chǎn)生更大影響。具體來說，它能夠直接重置設計。
如果設計進入停止運行或無響應狀態(tài)，調(diào)試器能夠發(fā)起硬件重置，讓設計返回到已知狀態(tài)。調(diào)試器還可以產(chǎn)生捕獲波形的觸發(fā)事件，讓開發(fā)人員能夠查看與軟件中的已知位置關(guān)聯(lián)的波形。開發(fā)人員能夠設置軟件中的斷點，以及要在到達斷點的位置周圍捕獲的波形。
用戶可以任意保存和恢復虛擬化連接。由于硬件加速器能夠完全控制調(diào)試器連接兩端的狀態(tài)，因此可將硬件加速器的保存和恢復功能與具有虛擬 JTAG 連接的設計結(jié)合使用。
無需連接到專門配置的 I/O 卡，也可將設計加載到任何一組邏輯板上的硬件加速仿真中（圖 2）。虛擬探針在運行設計方面實現(xiàn)了更高靈活性，它為工程組提供了一種方法，讓他們使用硬件加速仿真作為數(shù)據(jù)中心資源，在多個項目和部門之間共享。
最后，使用虛擬探針，軟件開發(fā)人員無需維護物理硬件并可將其連接到硬件加速仿真。很多工程組使用硬件加速仿真作為數(shù)據(jù)中心資源，軟件開發(fā)人員可能身在距離他們使用的硬件加速仿真系統(tǒng)數(shù)千英里之外的位置，因此，使用物理探針并不切實際。
硬件加速仿真在持續(xù)演進，不斷推出新的特性、功能和使用模式，從而使得它成為一種適用于硬件設計人員和軟件開發(fā)人員的多功能驗證工具。虛擬探針增強了硬件加速仿真作為數(shù)據(jù)中心資源的吸引力。
